系统组成与原理

　　惯性导航系统(INS)是自主航位推算系统，抗干扰能力强，短期精度高，但误差易积累。将INS仿真单元加入到GNSS卫星导航信号源中，设计出高动态GNSS组合导航信号源，用于GNSS/INS系统的测试。测试时GNSS/INS组合系统接收模拟源模拟的GNSS射频信号和IMU仿真数据，通过对比组合系统输出的导航数据与模拟源的真实轨迹，从而评估导航算法的性能。

主要功能

支持BDS、GPS、GLONASS、GALILEO导航系统卫星信号模拟仿真、陀螺和加速度计惯导

　　数据模拟仿真；

可根据用户设定的陀螺和加速度计参数进行仿真，并可与卫星信号同步输出，输出时延及速

　　率可调，支持外部惯导数据导入。

支持两种轨迹生成模式：用户自定义的参数化轨迹，或者轨迹文件注入；

支持典型惯性测量单元中陀螺和加速度计的角位置安装关系的用户定义；

支持典型惯性测量单元中陀螺和加速度计的标定参数误差配置及生成；

支持典型惯性测量单元中陀螺和加速度计的随机误差配置及生成；

接收机位置、速度及姿态输出，支持典型随机误差的设置，以及测量数据输出率设置；

随机误差为可配置的多种典型随机信号组合，包括：随机常数，白噪声，随机游走，一阶马

　　尔科夫过程等；

支持各种惯导数据常用接口，包括RS232、RS422/485串口、SPI接口、I2C接口、模拟电压

　　接口等；

可定制其他导航传感器如磁强计、大气计、里程计等。